最近两年，由于市场需求，我们用了不少的S120伺服控制模式。不论是CU310-2PN还是CU320-2PN的伺服模式，其优化辨识后基本都需要根据负载状态，去手动修改一下参数。通过录波确认调试效果。通过几台伺服模式设备的调试，发现了其规律性。而且调试现在也很顺手了。

下图示：

由图示，一图在手，所有的调试相关参数尽收眼底。顶楼的系统最终参数设置尽在于此。惯性比和负载惯性都是系统在优化过程自动计算的。理论计算的轴系当量质量200kg，这里实际测的是190kg以上（轴系有效旋转半径是0.26526m）。接近理论计算。我们通过电机输出扭矩传感器最后实测的转鼓惯量是201kg。更接近理论设定值了。

这个编码器信号滤波参数，最好是在动态优化辨识以前设置。尽量不要由装置自己计算。

总之，一回生二回熟，西家传动装置调试的越多，总结的信息也越多。装置调试就越玩转于鼓掌之间。

分享本文目的，意在说明自己的观点。专业技术应用，既有面上广阔空间，也有内部自身探索无尽领域。所以，从事应用技术，总是有一句话，叫没有最好，只有更好。所以不管是自动化的PLC还是传动技术都没有天花板。

我们的目标：传动技术应用要追求卓越，力臻完美。（哈哈）