关于闭环控制状态的转速波动，调PI参数没反应的问题。是这样。闭环控制系统调那个参数不管用，没反应。说明什么？说明问题与这个参数毫无关系。一般这种情况下，就是去找其它的问题点。而且还要把动过的参数恢复原态。这是通常的做法。

那么，转速波动与什么有关呢？先给运行中的转速实际值录个波，看看波形的状态。如果波形上叠加了毛刺，那转速波动的原因，可能来自转速实际值的滤波环节，也可能是外部的EMC没做好。信号受到电磁噪声干扰，引起波动。

千万不要以为，闭环调节器的PI参数是万能的。只要被调节量不稳定，调解它一定可以搞定。其实不然。有更多的时候，速度的不规则波动，往往来自于外部或信号本身的问题。

只有转速波动是有规律的状态，才可能与PI调节参数有关。

个见，仅供参考。