系统包含两台机械手：

机械手 A（Delta 三轴机械手）：安装位置固定，用于完成空间定位与搬运操作。

机械手 B（三轴机械手）：可被机械手 A 抓取，其初始位置不固定。

工作原理与控制逻辑

机械手 A 运动至机械手 B 的当前位置并完成抓取。

在被抓取后，机械手 B 的空间位置及姿态由机械手 A 的运动位置决定。

当机械手 A 将机械手 B 带到指定位置后，机械手 B 再独立执行抓取物品、叠加运动等作业。

由于机械手 B 的初始位置不可预知，系统需通过机械手 A 的实时运动坐标来动态确定机械手 B 的工作坐标系。换言之，机械手 B 的基坐标应相对绑定至机械手 A 的末端执行器（TCP）坐标。

技术问题

需确认在西门子中，是否存在可直接支持以上功能的标准功能块或运动控制对象：

动态坐标系关联（即机械手 B 的基坐标实时跟随机械手 A 的 TCP 坐标）

相对运动控制（两机械手间主从关系或路径耦合）

同步插补与叠加运动规划