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恭喜，你发布的帖子
发布于 2025-11-29 11:30:44
3楼
不好意思我的描述不太清楚：前面都是对的
5）Y轴和虚轴的都是这个外部编码器，实轴依据这个外部编码器运动，虚轴的凸轮根据这个发脉冲
6）硬件问题，这个外部编码器（磁栅尺）厂家给我们讲的是一米的误差是10微米，但是测下来差的很多，8米行程下来差接近1mm
7）位置补偿函数是我通过走多个点，记录外部编码器值和测量值，最终用matlab拟合出的函数，就是把外部编码器值输入进去，能够得出来在当前位置需要补偿的数值
关于第5点，我觉得你对轴关系的逻辑描述是有问题的
首先，编码器是Y轴的外部编码器，是Y轴的位置环传感器，因此就是Y轴的位置反馈
其次，虚轴是Y轴的从轴，是跟随Y轴位置的而变化的
第三，凸轮开关是绑定虚轴的，根据虚轴的位置周期性变化输出开关量信号的
逻辑关系上，外置编码器不是虚轴的主轴，也不是Y轴的主轴，编码器就是Y轴的位置反馈，Y轴是虚轴的主轴，虚轴是凸轮开关的主轴
关于第6点，这个误差如果是线性的，那么在编码器的参数里，这个单位长度的脉冲数是可以修正的。我不清楚，你这1mm的误差是怎么测得的，激光打的吗？
第7点，用户程序级别的补偿都是滞后的，并且与运动速度与总线时钟都有关系，有时候可能还不如不做。其实如果第6点解决了，也就不需要做了
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