故障出现原因：

对6.3版本S200进行了6.4 HF1 固件的BIOS升级和固件升级
硬件目录中拖出的6.4 HF1 固件版本S200设备，离线修改报文后，下载到伺服报错。

因此只能选择通过在线访问的上载设备来下载。
（经过在线检查固件版本显示6.4 HF1）

故障细节：
在线上传的S200在工艺对象中如果勾选上与驱动数值进行数据交换和与编码器进行数据交换的在线选项的情况下，工艺对象诊断界面显示适配错误，且显示编码器错误。只能通过取消勾选并手动分配编码器参数进行工艺控制。

通过MC_HOME MODE=7校准后，不动作电机的情况下重新上电位置参数正确，动作电机后重新上电则位置丢失。

在线伺服监视 滑动因数 G1_XIST1=11   滑动因数 G1_XIST2=9 

目前的处理方法：
通过SD卡对所有S200伺服恢复出厂设置，并通过博途添加S200设备。在工艺对象中勾选驱动数值进行数据交换和与编码器进行数据交换的在线选项。

故障疑问：

S200手册中显示多圈编码器参数应该选择：
滑动因数 G1_XIST1=11   滑动因数 G1_XIST2=0
然而通过PLC在线监视工艺对象，发现可以运行且绝对值校准断电没有丢失（目前使用）的组态中：
G1_XIST1=11   滑动因数 G1_XIST2=9，
同样通过在线访问上载的伺服，离线观察伺服参数设置中r979的值也为：
G1_XIST1=11   滑动因数 G1_XIST2=9
那么正确的组态应该是否应该安装手册中进行配置？目前的组态有没有使用的隐患?