一台840d的B轴也就是主轴，611驱动，出现情况如下：
1.上电使能后B轴回零，JOG动作正反转正常，角度显示正常，电流正常
2.命令主轴旋转2000（最高转速6000），也正常
3.执行主轴动平衡功能（设定500转），启动时首先会出现主轴有咔咔咔响声，再观察电流就超出100%以上，复位后关闭使能设定转速到100，重新启动也一样咔咔响及过电流。
4.按下复位键，B轴停下后电机抖动，显示实际转速0-50间来回变化，同时电流还是异常超出100%，最后温度报警

主轴发生过后端编码器磁盘固定螺栓断，重新安装后也正常使用过几个月

做了以下检查工作：

1. 更换了编码器读数头（海德汉磁环编码器，磁环没换）
   2.修改1017，重新识别了换向角
   3.更换了驱动器控制板（与C轴对换）
   4.修改32200增益，由2.0修改到0.5
   5.更换了编码器线，编码器磁环在jog方式下旋转多圈无报警，故判断磁环无问题。

   做了以上工作，未有改善与变化

   
   唯一没换的就是电机、驱动器本体和编码器磁环了，B轴是力矩电机直驱，故障现象就像直线轴抖动，个人理解是主轴在速度模式下正常，动平衡时使用的是主轴位置模式，就不正常，需要检查和调整那些方面？请教各位专家