关于闭环控制的静动态指标，在教科书里都有讲。什么调节时间，什么超调量，什么动态速降。这些指标，并不是越高越好，某一个指标高了，就会影响其它的指标。

比方说，动态速降，他是评价一个系统对负载扰动的闭环调节性能。但是它如果在负载扰动下没有速降。那稳态时，转矩电流就会有噪声波动。系统调的太硬，太敏感，势必对下一个环节产生不良影响。

再比方说，调节稳定时间，如果过短，势必会产生系统的动态超调过大现象。

由此，一个系统的控制性能评价，是多方面因素综合的。不能单纯去追求某一个指标的极致。它是多环节平衡的结果。

再说驱动系统惯性。这是传动控制的核心问题。只要抓住了系统的惯性处理，就能收到事半功倍的效果。牛顿的惯性定律说的机械结构和运动问题，但反映在电控系统，就必须要对其做好适配的处理。如果不考虑系统的机械惯性，电控系统不会调整到最佳状态。

西家传动产品，恰恰把系统的惯性观测和补偿环节做在装置里，以平台的形式，供使用者自己去调试。这是非常给力的功能。因为每一个驱动系统，它所面对的负载惯性特性都是不同的。这是一个活的东西。需要使用人员自己去适配。