各位论坛的专家、老师，大家好！

小弟在调试一套西门子828D系统时遇到棘手问题，苦寻手册和资料无果，特来论坛求助，恳请各位不吝赐教！

1. 系统配置

CNC系统：SINUMERIK 828D，软件版本 PU.5

驱动模块：PM240-2

控制单元：CUA31

电机：无铁芯直线电机（型号：雅科贝思 AUM2）编码器：1Vpp 正弦波增量式光栅尺

机械：直线电机直接驱动负载

2. 当前问题与现象
我的最终目标是完成伺服参数自动优化，但目前在基础步骤就卡住了。

核心现象：进行“位置环自动优化”时，电机只能轻微移动一点（或有振动），随即立刻报警停止。电机表现非常“无力”。

调试过程与矛盾点：

相序识别：我尝试了交换U、V、W相序的多种组合，但发现无论怎么换线，启动测试，捕捉出来的相序无变化。

磁偏角：我使用了“饱和法”来寻找磁极偏角，这个步骤不知是否对？

基础运动：在非常低的速度指令下点动，电机可以按指令方向移动，但感觉控制非常脆弱，极易报警，或者飞车。

3. 我的具体疑问
基于以上情况，我怀疑问题的根源在于磁偏角不对，恳请大家指点：

对于无铁芯直线电机，交换相序感觉不到明显差异，这是否正常？如何可靠地判定正确的电机相序？

在相序不确定的情况下进行“饱和法”磁偏角辨识，其结果是否可能有效？是否要选10进行“运动”识别。

任何思路、建议或类似案例的分享，都将对我有巨大帮助！提前感谢各位花时间阅读和提供支持！