我用西家传动系统，调试一个电机的基本做法（套路）是：

第一，执行快速调试。因为我的应用除风机控制以外，都是SLVC或VC控制模式。所以快速调试后的自动辨识与计算，均采用P1900 = 1。动与静两种辨识均做。

第一遍静态辨识启动完成以后，在做第二次启动之前，先把速调反馈通道的滤波设置好。我的经验，默认值太小了。我一般都是20ms左右。然后启动第二次动态辨识。

第二，当完成了快速调试的两次启动辨识以后，查看速调的PI参数。现在的G120，默认设置的动态优化系数下，P值有时会偏大（5倍以上），I值会偏小（100ms多一点），自己可以手动修正。比如减小一点P值（3-5倍范围），增大一点I值（200-300ms），然后设置好斜坡函数加减速和圆弧。斜坡时间的设置是为了控制系统动态的加速度。也是动态丝滑的重要设置。

第三，上述参数都设置好后，把惯性比参数人为预估设置，比如自动优化时，是空轴测试状态，所以一般都是1倍多一点（注意，空轴状态优化以后，惯性比不是1，是比1大一点点），此时你可以人为增加3-5倍（凭自己的需求）。然后把加速补偿系数（P1496）等于50%。然后设置惯性观测器有效（P1400的状态位）。启用惯性观测器，要在优化结束后设置，不要提前设置。

第四，激活trace功能，录波r62与r63。转速从0加速-最高转速-稳态-制动到0。检查波形。此时不用再调整PI参数，直接对P1496的加速系数进行调整，直至满意为止。

我的应用中，P1496 = 100%的默认值太大。一般都在20%-50%之间通过录波结果确定。

综上，动态调试的基本过程如此。个人行为，仅供参考。