相信很多工程师都遇到过一个问题，在设备自动模式下气缸正常工作，遇到故障或是调试暂停后，程序切换到手动模式，手动点动切换了自动模式下的气缸状态处理故障或是调整机械。在处理完故障或是调整机械后，在切换到自动模式点击继续运行，就可以能遇到气缸模式和以前自动状态不一致情况（例如自动是夹紧或是伸出去状态， 在手动模式调整出问题过程切换到松开或是缩回来，在回到自动模式后启动继续运行忘记将气缸恢复到故障前的状态），如何来判断这个状态不一致，通过状态不一致做报警，确保自动模式不误动作导致有碰撞事故发生。气缸用FB块做，如和在FB块里面或是程序里面加一个这样状态不一致判断报警。

      程序控制框架是自动运行模式遇到故障或是手动按下暂停按键，程序都会自动切换当前自动模式到手动模式，但是设备状态还是自动状态，通过手动模式来解决故障或是调整机械位置，处理完成后复位故障后点击运行又可以继续进入自动模式运行，这种控制框架就可能出现气缸位置状态调整导致气缸状态不一致，为了避免这个问题就在FB气缸块加一个判断自动模式下的状态不一致输出报警，当再次启动自动时去判断报警不同状态，从而继续进入手动模式当你解决了不一致报警可以继续自动运行的一个控制逻辑。