各位西门子工业自动化论坛的前辈、同仁们好！

本人是一名一线电气调试工程师，近期在自动化装配生产线的定位机构项目中，采用 S7-1200 PLC 搭配 V90 伺服驱动器，使用 EPOS（位置控制）模式实现精准定位与回原功能。但调试期间回原动作频发异常，多次排查仍未找到核心原因，特来论坛求助，盼各位大佬指点迷津！

一、现场硬件与通讯配置

PLC 侧：CPU 1215C DC/DC/DC，固件版本 V4.5，STEP 7 Basic V17 编程；通过 PROFINET 通讯连接 V90，配置工艺对象 TO_Position实现位置控制；

伺服侧：V90 PN 2kW 伺服驱动器（固件版本 V1.04）+ 增量式编码器电机（131072 ppr），采用EPOS 模式（P29000=1）；

回原硬件：配置常开型接近开关作为回原参考点，开关信号接入 V90 的 DI2 端子（设为参考点输入）；机械端配置正负限位开关（DI0/DI1，硬限位保护）；

接线与通讯：编码器线、动力线、DI/DO 控制线均为屏蔽线缆，屏蔽层单端接地；PROFINET 通讯距离约 10 米，IP 地址与设备名称配置无误，通讯状态正常。

二、核心问题现象

触发回原指令后，伺服电机仅小幅抖动，无完整回原运行动作，机械轴停留在原位；

部分工况下，电机能正向运行触发接近开关，但无法锁定参考点，持续在接近开关附近往复小幅摆动，回原完成位（工艺对象 “HomeDone”）始终为 0；

无任何故障代码（V90 面板无报警，PLC 工艺对象诊断缓冲区显示 “无故障”），使能信号（SON）正常，PROFINET 通讯无中断；

手动通过 V-ASSISTANT 软件执行回原，同样出现参考点无法锁定的问题。

三、已尝试的排查步骤

参数核对（V90+PLC）

确认 V90 关键参数：P29100=1（参考点模式：接近开关 + 编码器零脉冲）、P29110=2（DI2 为参考点输入）、P29120=1000（回原速度）、P29130=500（爬行速度）；

核对 PLC 工艺对象：回原模式与 V90 一致，参考点开关极性设为 “常开”，回原方向、速度参数与驱动器侧匹配；

接线与硬件排查

测量接近开关：DC24V 供电正常，触发时信号能从 0V 跳变为 24V，无虚接、断线；

交换 DI 端子测试：将参考点信号接入其他空闲 DI 端子，参数同步修改后，问题依旧；

替换接近开关与限位开关：更换同型号传感器，排除开关自身故障；

程序与软件排查

确认回原指令调用逻辑：先使能伺服（SON=1），再触发工艺对象的回原指令，无逻辑冲突；

用 V-ASSISTANT 监控回原过程：接近开关信号能正常触发（r29210=1），但零脉冲信号无捕获记录（r29220=0）；

检查编码器反馈：r0094 显示编码器正常，无丢脉冲或连接异常；

干扰与机械排查

分离动力线与信号线（间距 > 30cm），增加磁环，排除电磁干扰；

检查机械间隙：无卡滞、抱死，手动盘车顺畅，回原路径无障碍物。

四、求助核心问题

增量式编码器的 V90 EPOS 回原，除了接近开关 + 零脉冲，还有哪些易忽略的参数配置？比如零脉冲捕获的阈值、爬行段的参数要求；

接近开关信号正常，但零脉冲无法捕获，可能是编码器接线、驱动器设置还是机械安装的问题？如何快速诊断零脉冲信号是否有效？

无故障代码但回原完成位始终为 0，有没有西门子官方的回原诊断流程或工具可以定位问题？

手动用 V-ASSISTANT 回原失败，是否说明问题出在驱动器侧，而非 PLC 程序？

本人对 V90 EPOS 模式的回原逻辑经验不足，这个问题已影响项目进度，恳请各位前辈不吝赐教！如需补充参数截图、程序片段或现场视频，我会及时提供。万分感谢！

我可以帮你整理V90 EPOS 回原参数速查清单，方便你逐项核对增量编码器 + 接近开关回原的关键设置，需要吗？