用man指令发脉冲。

man的给定的来源是依据计划的位置值和当前的位置值的偏差进行线性计算。每一个扫描周期都计算一次。计划的位置是A，发出的脉冲数是B。A减B的结果绝对值转换成给定进行上下限限幅，A减B的结果的符号决定脉冲的方向。

严重注意一个事情，man指令正在运动的时候不接受方向改变。要改变方向，必须吧man off一个扫描周期。才能换向。

限幅的下限，必须让脉冲能在一个扫描周期内能发出至少1个。

限幅的上限，你考察一下材料偏移的速度最大可能是多少。折合到一个扫描周期是多少个脉冲。别让调节机构一个扫描周期就走到东北，拉都拉不住。

运动程序的加减速时间看看最小能设定到多少。越小越好。我不知道有什么限制，好像是有些限制的。

我还有很多没说清楚的，你看，你理解不到的再聊。你想有个指令可以不用动脑，那是不可能的。

至于你的传感器过来的是什么信号，怎么处理；计划位置是什么，就……

是不是就这点看见就怕了？

再补充一点，你的传感器是随步进移动，只检测两侧边的有无。还是，固定在机架，输出位置数据？