呵呵又长知识了K兄！
我的负载是一个大的转盘，三台直流电机在转盘周围均布，通过摩擦轮传动，驱动转盘转动。系统对速度的精度的要求不高，但对运行的平稳性有要求。转盘的速度我一共设置了四档，对每一档速度，精度上没有要求，但速度稳定性有要求，特别是低速。我现在选用6RA28，如果不加测速机的速度反馈，只选择6RA28内部自带的电压反馈（负反馈），担心转盘运行的平稳性得不到保证。
电压负反馈对稳定速度的效果不大，主要防止过压以及改善过渡过程，只有电压负反馈，系统调速范围会很窄。所以，我担心在低速的时候，由于负载的波动，转盘可能不干活了呵呵。
r*I补偿是通过设置参数实现吗？对提高系统机械特性硬度贡献大吗？如果低速时出现一冲一冲的现象，调节参数设置能改善就最好了。
谢谢K兄!