提升设备中电子配重应用前景

当前物流行业不仅广泛采用伺服驱动器作为搬运设备的驱动电机电气设备，还需配套安装复杂的机械构件。安装这些机械构件既占用空间，又显著增加时间成本、人力投入和总体费用。

这样就提出了一个问题：“垂直轴负载突然掉落？机械配重成本高、占用空间？”。

为了很好地解决这个问题，西门子在新推出的伺服驱动器SINAMICS S200 功能里配置了垂直轴的功能，其目的是“无需机械配重，通过参数实现垂直轴电子配重！”。

下面将简要阐述驱动器里该功能的原理和如何实现。

2   垂直轴功能的原理

当垂直轴无机械配重的应用场景中，在承受几乎恒定重力作用的垂直轴上使用该功能。

可通过参数p1532（转矩限值偏移）实现电子配重功能。该参数将动态平移p1520（正向转矩限值）与p1521（负向转矩限值）的生效取值范围，其偏移的变化量可通过实时变量r0031（实际负载转矩反馈）实现校准。通过对p1532的调整可以使伺服系统在制动松开瞬间即输出一定的保持转矩，消除传统配重调整的步骤。 

如何精确地对P1532进行调整呢？这是考虑自动配置电子配重实现的关键。需要对以下参数及步骤进行操作：

建立附加转矩设定值的步骤具体如下：

激活重力转矩自动检测重力，设置参数P1558=1，系统启动后自动运行检测过程；

静态转矩测量

通过测量电机的电流环反馈实际值和计算结果直接写入电子配重转矩偏移量P1532中

前馈控制

通过前馈增益P2534默认设置为100%比例，确保负载扰动及时补偿。

无论是处于脉冲封锁还是脉冲使能状态，都可以启动重力测量（p1558 = 1）。但在脉冲封锁状态下启动测量时，只有在脉冲使能后该测量才真正执行。

在电机数据检测流程中（无论初始状态如何），驱动器将实时触发A07991报警。电机数据检测成功后，报警自动解除。

将“电子配重”应用到垂直轴应用（例如：提升机）的优势：

采用该功能后，制动器打开瞬间即自动补偿保持力矩，避免“下坠-回调”步骤。

动态调整“电子配重”比固定配重更适应于实际的负载，省去机械配重的设计及安装维护费用