嘿嘿，“能得到你们的措施？”
你应该先将闭环控制系统原理搞清，自然就有了措施。这个措施不是“你们”给的，而是你自己给的。
电流限制，电流保护，陈伯时老师的那本自控教材中就有经典的描述。电流限幅是系统过流的第一道防线，快熔是系统过流的最后一道防线，在其中还可以有第二道、第三道防线。
其实，你已经通过自己的试验，证明了系统过电流的工作原理。为什么“慢慢来”就可以限制，“快快来”，就“冲”过了你的“封锁线”呢？电流的状态就是这样的。就像“洪水”，就像“大潮”。需要几道防线的拦截，才有安全的保证。
若想缓冲电流的建立，让系统的电流限幅起作用，就需要对电流的给定加“惯性”，当然这个惯性会影响系统的快速性，这是矛盾的，需要兼顾。这就要引入自动控制原理的知识，要去看些资料了。通过所谓的传递函数设计自己的系统。而不是定性的分析，要定量计算。
但是楼主的系统，起码没有建立起“挖土机特性”的功能。这是系统设计的问题。定性分析这是个“毛病”。电流的“截止特性”形同“虚设”，直接冲过了封锁线被第二条“封锁线”--过电流保护拦截了。