PLC→驱动器    

控制字 1 (STW1, PZD1_TX, 0-1 字节) 详解    

位    物理意义    1=    0=    

Bit0    ON/OFF1 控制    运行使能 (斜坡启动)    OFF1: 斜坡停机    

Bit1    OFF2 控制    无 OFF2 (允许脉冲使能)    OFF2: 惯性停机    

Bit2    OFF3 控制    无 OFF3 (允许脉冲使能)    OFF3: 快速停机    

Bit3    脉冲使能    驱动器脉冲使能    禁止脉冲输出    

Bit4    斜坡函数使能    启用斜坡函数    使用直接设定值    

Bit5    设定值使能 (S)    位置 / 速度设定值有效    设定值无效    

Bit6    禁止合闸    禁止驱动器自动接通    允许自动接通    

Bit7    故障确认    清除驱动器故障状态    不动作    

Bit8    正向点动    激活正向点动模式    正常运行模式    

Bit9    反向点动    激活反向点动模式    正常运行模式    

Bit10    控制请求    向驱动器发送控制命令    无请求    

Bit11    操作模式选择 (EOPS)    选择特殊操作模式    正常操作模式    

Bit12    设定值反向    位置 / 速度设定值取反    正常方向    

Bit13    电动电位器升速    升高电动电位器设定值    不动作    

Bit14    转矩控制模式    启用闭环转矩控制    速度 / 位置控制模式    

Bit15    指令数据组选择 (CSD)    选择第二组指令数据    选择第一组指令数据    

注：Bit14=1 时激活转矩控制，此时位置 / 速度设定值无效，电机行为由转矩设定值决定    

位置设定值   (NSW, PZD2-3_TX, 2-5 字节)    

32   位有符号整数：表示目标位置 (工程单位)，如毫米、度等    

数值范围：-2147483648 ~ +2147483647    

精度：工程单位精度，通过工艺对象自动转换为脉冲数    

物理意义：实际位置 = NSW × (测量系统比例因子)    

注：在速度控制模式下，此值无效；在转矩控制模式下，此值也无效    

速度设定值   (NSOLL_B, PZD4-5_TX, 6-9 字节)    

32   位有符号整数：表示目标速度 (高精度工程单位)    

数值范围：-2147483648 ~ +2147483647    

精度：比标准 16 位精度提高约 65536 倍    

物理意义：实际速度 = NSOLL_B × (p2000/1073741824)，p2000 为最大速度    

注：在转矩控制模式   (STW1.14=1) 下，此值无效    

控制字 3 (STW3, PZD6_TX, 10-11 字节) 详解    

位    物理意义    1=    0=    

Bit0    转矩限幅使能    启用转矩限幅功能 (MOMRED 有效)    转矩限幅无效    

Bit1    转矩限幅方向选择    正向转矩限制有效    反向转矩限制有效    

Bit2    转矩限幅组选择    使用第二组转矩限值    使用第一组转矩限值    

Bit3-15    保留 / 用户自定义    -    -    

注：STW3   是转矩限幅控制的核心，与 MOMRED 配合使用，可独立于转矩控制模式单独启用    

转矩限幅字 (MOMRED, PZD7_TX, 12-13 字节) 详解    

位    物理意义    说明    

Bit0~15    转矩限幅百分比    0~16#4000 对应 0~100% 的最大转矩    

* 注：    

16#4000   = 100%，表示正向满转矩限制    

16#C000 = -100%，表示反向满转矩限制    

实际转矩限值 = P2003 × (MOMRED/16#4000)，P2003 为驱动器参考转矩    

此值仅在 STW3.0=1 时有效，与 STW3 共同决定转矩限幅功能 *    

编码器 1 控制字 (G1_STW, PZD8_TX, 14-15 字节)    

位    物理意义    1=    0=    

Bit0~12    保留 / 用户自定义    -    -    

Bit13    请求绝对值周期    要求编码器发送绝对值位置    正常运行    

Bit14~15    保留 / 用户自定义    -    -    

位置环参数   (XERR/KPC, PZD9-10_TX, 16-19 字节)    

XERR (高字，16-17 字节)：    

16 位有符号整数：位置误差 (实际位置 - 设定值)，用于 DSC 功能    

范围：-32768 ~ +32767    

物理意义：位置偏差 (工程单位)，用于驱动器内部位置环计算    

KPC (低字，18-19 字节)：    

16 位无符号整数：位置环比例增益，用于 DSC 功能    

范围：0 ~ 65535    

物理意义：位置环增益系数，决定位置控制响应速度和稳定性    

注：仅在 DSC 功能启用时有效，此时位置环计算由驱动器执行而非 PLC    

驱动器→PLC    

状态字 1 (ZSW1, PZD1_RX, 0-1 字节) 详解    

位    物理意义    1=    0=    

Bit0    准备上电    驱动器电源就绪    电源未就绪    

Bit1    运行就绪    驱动器准备接收指令    未准备就绪    

Bit2    运行使能状态    驱动器已使能 (脉冲有效)    未使能    

Bit3    故障存在    驱动器检测到故障    无故障    

Bit4    OFF2 状态    OFF2 未激活 (正常运行)    OFF2 激活 (惯性停机)    

Bit5    OFF3 状态    OFF3 未激活 (正常运行)    OFF3 激活 (快速停机)    

Bit6    禁止合闸状态    驱动器被锁定    允许合闸    

Bit7    报警存在    有报警但不影响运行    无报警    

Bit8    设定值 / 实际值偏差过大    偏差超出允许范围    偏差在公差内    

Bit9    控制请求响应    驱动器确认控制请求    未响应    

Bit10    达到最大频率 / 速度    实际速度达到最大设定值    未达到    

Bit11    转矩极限激活    当前达到转矩限值    未达到转矩限值    

Bit12    抱闸状态    抱闸已释放    抱闸未释放    

Bit13    速度极限值 3    实际速度达到速度极限值 3    未达到    

Bit14    控制模式指示    当前为转矩控制模式 (STW1.14=1)    速度 / 位置控制模式    

Bit15    保留    -    -    

注：Bit11   指示是否达到转矩限值，是转矩限幅控制的重要反馈；Bit14 显示当前控制模式，便于 PLC 监控    

位置实际值   (XIST_A, PZD2-3_RX, 2-5 字节)    

32   位有符号整数：反馈当前实际位置 (工程单位)    

数值范围：-2147483648 ~ +2147483647    

物理意义：当前位置值 (单位取决于编码器类型和参数设置)    

内容结构：低 n 位为细分精度，剩余位为脉冲计数 (绝对值编码器为位置值)    

速度实际值   (NIST_B, PZD4-5_RX, 6-9 字节)    

32   位有符号整数：反馈当前实际速度 (高精度工程单位)    

数值范围：-2147483648 ~ +2147483647    

物理意义：实际速度值 = NIST_B × (p2000/1073741824)，p2000 为最大速度    

状态字 3 (ZSW3, PZD6_RX, 10-11 字节) 详解    

位    物理意义    1=    0=    

Bit0    转矩限幅激活确认    转矩限幅功能已激活 (STW3.0=1)    转矩限幅未激活    

Bit1    转矩限幅方向指示    当前限制正向转矩    当前限制反向转矩    

Bit2    DSC 功能激活确认    DSC 功能已激活    DSC 功能未激活    

Bit3-15    保留 / 用户自定义    -    -    

注：ZSW3   提供转矩限幅和 DSC 功能的状态确认，是 PLC 监控驱动运行模式的重要反馈    

转矩实际值 (MIST, PZD7_RX, 12-13 字节) 详解    

位    物理意义    说明    

Bit0~15    转矩实际值百分比    0~16#4000 对应 0~100% 的最大转矩 (正 /   负)    

* 注：    

实际转矩值 = P2003 × (MIST/16#4000)    

正值表示正向转矩，负值表示反向转矩    

此值反映驱动器当前实际输出的转矩大小，用于监控和闭环控制 *    

编码器 1 状态字 (G1_ZSW, PZD8_RX, 14-15 字节)    

位    物理意义    1=    0=    

Bit0~12    保留 / 用户自定义    -    -    

Bit13    绝对值位置有效    编码器已发送有效绝对值位置    绝对值位置无效    

Bit14~15    保留 / 用户自定义    -    -