有个项目改造，由于结构特殊，直流力矩永磁电机和ECN125的Endat22编码器只能保留，那么西门子有什么解决方案能完美解决定位和速度控制问题呢？

这是我想到的方案：
1、6RA80 高级CUD +SMC40。但是手册没有写支持SMC40好纠结，有没有成功案例？
2、6RA80 标准CUD DP通讯D425 +SMC40 然后组态的时候好像也不支持SMC40 也就是纯数字的Endat22。
3、豆包说6RA80 高级CUD OALink CU320+ SMC40可以用。
不知道还有没有更好的方案和更便宜的方案。

好纠结，有没有有过经验的指导一下小弟我，我感激不尽！