各位驱动大佬，刚上手 S200 伺服就踩大雷了，来跟大家唠唠，也求点优化思路！

项目用的是S7-1200 + S200 伺服，走 PROFINET 通讯，报文选的 111。调试的时候啥都好好的，一跑定位就报F7900，跟随误差超差，电机还嗡嗡响，低速抖动特别明显。

我能想到的排查都干了：

1.换了编码器线、动力线，屏蔽接地都重做了，没用

2.把增益往低调，抖动轻了但定位慢得离谱，客户不接受

3.检查了机械安装，联轴器、导轨间隙都没问题

4.换了另一台 S200 驱动器，报警还是一样跳

最后死马当活马医，把报文从 111 改成了 105，又把位置环增益 P 值拉到了出厂默认的 1.5 倍，居然就不报警了！低速也稳了。

现在还有俩疑问：

为啥同样的参数，报文 111 就超差，105 就没事？是 1200 对 S200 的报文支持有坑？

有没有大佬调过 S200 的惯量识别？我跑了几次识别，结果差得离谱，是不是得先空载跑一遍？

现场有粉尘，S200 的防护等级够不够？有没有前辈用在类似环境里的？

刚接触 S200，感觉比老 G120 难伺候多了，有没有一起踩坑的兄弟？来交流下你们的调参血泪史！