轴的开发思路

1、上电的时候伺服（轴）松动，想要伺服（轴）动起来，首先肯定是使能。
2、把复位和停止做好：复位伺服（轴）报警复位，伺服（轴）停止。
3、你现在开始点动，有可能由于速度设置不当或者其它导致飞车。你更加应该的是把限位做好（硬限位、软限位）。
注意：前面三点是出于安全性的考滤，必须是优先级完成，放在第一位：安全性。


4、开始做点动相关的编程：一种是点动模式，另一种是定长模式。
5、点动就是持续按钮伺服动，放开伺服就不动。定长就是按一下，走固定距离；例如你设定0.1mm,它就走0.1mm。
6、开始做反馈信息，伺服实时位置，伺服实时速度，伺服实时扭矩，使能中，报警中，回原点完成7、回原点操作。
8、伺服有三种模式：定位模式（位置控制）、扭矩模式、速度模式。需要做切换，模式切换。
9、暂停处理（伺服在运行中暂停下来，若被人为移动过伺服轴，要恢复到暂停时的当前位置再重新执行）。


以上是目前可以考滤到的模块化编程脉络，欢迎大家共同控讨！