楼主的这篇问题贴，说的是V90的Z轴+STO+抱闸怎么应用问题。我一直没用过抱闸，电机都是动力制动和回馈制动，断电后电机自由旋转，轴不锁紧。所以，对抱闸使用基本没有关注。

这篇帖子，让我学习了一下有关抱闸应用的知识和信息。首先，是顶楼的名词概念。

V90这是一个同步电机的伺服控制系统（强调永磁同步电机）；

z轴，说的是垂直移动控制的轴运动。也就是类似升降系统的运动控制；

STO，安全功能的停车控制方式。说白了就是类似OFF2的安全停车，STO激活后，电机立即去使能。电机靠惯性自由滑行停车。只不过，OFF2是由软件发起的去使能操作，STO是由纯硬件发起的去使能操作；

抱闸，就是用于电机轴机械锁死的装置。

好了，如果是正常水平运动轴，那么不管是正常的停车过程，还是STO操作的安全关机停车过程，都是4楼所属的过程。此时，不允许电机轴在安全停车过程，操作闭合抱闸。因为这样会产生一个紧急机械制动力，或造成抱闸磨损，或导致大制动力损坏旋转机械。甚至切轴。

但是z轴（垂直体运动的轴）的STO就不一样了。因为此时如果操作安全关机，去使能瞬间，运动体负载因失去轴转矩而下降。俗称溜车。这将是工艺需求不允许的。所以z轴的STO操作，要与抱闸有效配合控制。在去使能同时或之前，就要操作闭合抱闸。就是为了防止z轴溜车。为了更安全起见，西家传动推荐除了上述这波操作，最好还有加冗余的外部机械制动装置，STO瞬间锁死z轴。

这种z轴的STO抱闸控制，虽然有悖于水平轴的那种STO操作，在抱闸与STO同时动作时，会对电机轴和旋转系产生可能的破坏。但比起负载由于溜车导致的自由落体事故而言，这样的牺牲是值得的。

上述，本人理解，基本就是楼主问题的解决方案和思路。个见，仅供参考。