毕竟是从MicroMaster440使用编码器模板，做过速度模式下的带编码器VC控制的。在转型G120后，很少会遇到调试过程的不顺利。

首先，最早使用的是G120的CU240S，配PM240。那是一款“集大成”控制器。自带旋转编码器接口。各种功能均有，真是强！

后来，才是现在的G120-2；CU中，只有CU250S-2才能接入编码器。

速度模式下的调试过程很简单：

一、正确输入电机参数、选择好编码器。先选择P1300=20（无编码器SLVC）

电机上电，空载，做静态电机参数辨识、再做动态辨识；获得并验证电机自身惯量（尤其是第三方电机）

此时，遇到有电机参数输入错误、接线问题，此阶段就解决处理。

二、完成上述后，给个设定值，电机空载，启动运转。

观察r0021的实际转速值（rpm）同时观察r0061(电机编码器的实际值)

两者几乎完全一样就对了；有差异，那就是编码器设置不对（转速成比例的错误），接线有错（反向、反相了）。

注意：编码器安装很重要。

没问题了，改P1300=21（VC带编码器）

基础调试就完成了。会非常顺利。

真正遇到编码器问题，倒是使用中。（外接编码器）

1、编码器安装同轴度不好，当有倾角时，每转转速有波动；波动大小于倾角大小相关。倾角越大，波动越大。（是个椭圆轴，实际值是跳动的。）

2、由于安装同轴度不好，塑胶的联轴器容易疲劳，断裂损坏；且不宜观察到。现象是：时好时坏；平稳运转时，断裂处卡着转，没问题；变速时就出问题。

3、采用金属联轴器时，没有做好电机轴电流的释放、短路；导致轴电流流经编码器轴，造成编码器损坏。

4、联轴器螺丝没锁紧，长时间使用后，松动造成时好时坏。