引用23楼详细内容：

不是不想用EPOS，不能用呀，因为设备所处环境极其恶劣（冶金行业，熔融金属旁边），而且在线无法对硬件进行检查维修，只有定修时才能动，所以要做好编码器随时挂掉的准备（高温），万一出现这种情况就要无缝切换到其它控制模式保证设备能继续用，所以只能手搓位置环，如果用EPOS或TO编码器一坏直接就停了，就必须要跑现场处理了

其实就是两害相权取其轻吧，这个设备卖到各地钢厂，出了问题就跑去也不现实，想着一开始设计时麻烦点，后面售后省力点，就这样

引用20楼详细内容：

很无语，楼主这是干了啥？

基于PNIO-RT，G120 CU250S-2PN的编码器反馈，在PLC里手搓了个简易的位置环。

为了省一个EPOS的授权，把一个极简单的定位任务变成了高难度的挑战，关键是物理基础还不太好，载荷，惯量，位移，速度，加速度的关系还算不明白，

更不用说发现机械设计的缺陷，通过控制去做适当的弥补和避免了

控制方案给自己是挖了一堆的坑呀，

由此看来，丝杠轴承损坏也就在情理之中了，无知者无畏