堆垛机升降轴货叉还未伸出时，升降轴走绝对定位时还看不出来抖动，在货叉伸出到位之后，升降轴下降走定位65mm的距离时，货叉抖动的非常厉害；货叉伸出到位升降轴上升定位时，同样走65mm的距离时没有出现抖动的情况，但是追踪出来的曲线发现r62的值抖动的很厉害，这个升降轴是配的15kw的电机，速度环的编码器是增量型，位置环的编码器是西克的激光测距仪。第一张图是依次修改了P1460(依次减小) P1462（依次增大） P2538（依次减小）。最后面的图是升降轴走JOG时抓取的速度曲线，非常不稳定。

提问者：手机用户20190521LZ2HHX

货叉伸出后负载惯量显著增大，而P1460递减、P1462递增、P2538递减的调参方向使速度环增益过低、位置环响应过慢，这将无法抑制激光测距仪在低速微动时的量化噪声和机械柔性引起的耦合振动；下降时重力负载助振、上升时重力负载阻尼，故仅下降抖动明显。
  个人建议尝试这样做：先恢复P1460/P1462至出厂计算值，将P2538适当增大（而非减小），重点增大激光测距仪对应的位置环滤波P2533（或P2535/P2536对称滤波），同时检查P1442速度实际值平滑时间是否过小，必要时启用P2534速度前馈预控至100%并重新做惯量辨识(p0340=4或p1960)。若仍抖，可以尝试在位置环后串P2533 PT1滤波或降低P2538，也就是通过牺牲刚性换稳定，不过刚性不可过低，过低就没力了。