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恭喜，你发布的帖子
发布于 2026-05-08 09:57:58
4楼
你这个曲线自己看出啥问题了吗？位置的设定值和实际值跟随还可以。但速度的设定值与实际值就觉得哪有问题了。比如，已滤波的速度设定值，红色，有锯齿波现象，而未滤波的速度实际值粉色，却相对平滑？这是什么情况？是你哪没搞对？还是真的如此呢？
目前我这台堆垛机出现的现象就是升降轴的速度抓取的曲线抖动很厉害，尤其是货叉伸出到位之后，升降轴绝对定位下降65mm时，货叉抖动的异常厉害，上升时却不怎么抖动。还有就是货叉在轿厢内部的时候，JOG升降轴下降时，这个r62抓取的曲线也是一上一下的抖动。我现在不清楚问题出现在哪里了。下面这张图时JOG时候抓取的曲线。
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