回复：堆垛机货叉伸出到位时升降轴下降时抖动的很厉害-技术论坛-工业支持中心-西门子中国

回复：堆垛机货叉伸出到位时升降轴下降时抖动的很厉害

yming

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钻石如何晋级?

发布于 2026-05-08 14:35:18

7楼

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以下是引用手机用户20190521LZ2HHX在2026-05-08 13:45:36的发言 >6楼：

那个粉色抖动的曲线是未滤波的转速实际值，是电机上面的速度环的编码器，升降轴抖动也会造成这个速度曲线不稳定。全闭环是电机侧的编码器是速度环，激光测距仪是位置环。货叉使用的米亚斯的货叉，升降轴用的是绞盘加钢丝绳的结构。

以下是引用yming在2026-05-08 10:59:46的发言 >5楼：看了找答案的图了。...

引用5楼详细内容：

看了找答案的图了。

前面的图都是转速设定值的曲线。为什么是抖动的？设定值都在抖动，实际转速会不抖么？
全闭环指的是什么？

贴个货叉机械传动的简图吧。货叉伸出和升降是链传动还是滑套？

升降轴是导槽轨+承重轮？不是滑套？转速设定值来自哪里？为什么会是抖动的？

学而时习之，不亦说乎？温故而知新，不亦乐乎？

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guzhang

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