3、EPOS模式下，如何实现回零碰到硬限位自动反转功能？

前提要求：V90 伺服驱动器固件版本为 V1.04.01 及以上，才可以支持使用回零硬限位自动反转功能；

1、首先在v-assistant软件中，配置回零参数界面中，将“ With reversing cam “ 选项勾选为 “ Yes ”，保存参数； 或者：将参数 P29239 修改为1，开启回参考点时反向挡块使能功能，保存参数；

2、使用 111报文时 ，还需要确保将硬限位功能禁用，即111报文的 POS_STW2.15 需要复位为 0；

    即：将 FB284 SINA_POS 功能块的 ConfigEPos 管脚的 X3 位复位为 0；

4、EPOS模式下，回零方向怎么调整？

EPOS模式下，回零方向由FB284功能块的Positive及Negative引脚决定;