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发布于 2026-06-04 21:30:32
16楼
关于空间定位防摇摆的控制方法，其实就类似开天车的老司机，吊着重物大车小车同时运行，当到达目标位时，大小车同时停止。重物此时能纹丝不动。这是一种惯性控制的绝技。人能做到，自动化定位控制亦能做到。原理就是利用惯性补偿的控制。这个说起来容易，做起来难。一旦自己掌握了这个控制规律，其实也不过是窗户纸的那种。
由此，不管是传动控制的瞬态控制，还是稳态控制。他们都与系统加速时间和负载惯性密不可分的。虽然稳态控制时加速度和负载惯性不起作用，但是负载扰动突变或人为设定值变化，都是需要用加速时间和惯性来调节的。
个见，仅此。
他说的那个库，是堆垛机举升时，支臂的晃动抑制。与吊重物的“钟摆”处理方法还不太一样。
现在的S220直接支持这个。
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