问题一、
两个伺服轴需要做协调同步功能，有哪些流程。（有什么注意事项？）

在我们的课程中，V20是变频器主要是控速。V90驱动器是单轴伺服驱动器，自身是做不了同步的，需要借助S7-1500、S7-1200 G2的工艺对象做同步，具体的步骤和注意事项可以参考下方链接中的文档。

S7-1500/1500T同步功能介绍

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109764542

问题二、
V90电机控制模式有：速度控制、EPOS控制、脉冲控制、总线控制（除了这些还有什么控制？优缺点有哪些？控制模式的使用场景如何选择？）

v90两个硬件版本，脉冲PTI控制版本和profinet总线版本，脉冲控制最大的优点是价格便宜，很多使用运动版本的上位场景，多使用脉冲版本的驱动。缺点就是本质是个开环控制，上位只管发脉冲，并不知道实际伺服轴有没有到位，比如卡死，丢脉冲等情况。

profinet版本的优势就很大了，很多信息，如实时位置、速度、扭矩、故障代码等都能通过profner总线传输给上位机。

至于速度模式、epos模式，速度模式有走纯速度控制的。也有借助plc 的工艺对象TO走位置控制，走TO做位置控制比较占用PLC的运动控制资源，EPOS内位置环在驱动器侧 ，不占用PLC的运动控制资源，仅占用通信资源，可以让PLC带更多的轴。