步骤1：确定机构类型：圆盘负载、减速比1：1（还有其它的细节数据吗？如果有，全部例举出来？
减速比1：1（是电机：转盘，还是转盘：电机？）

机械结构在实际选型中，应该都是由机械工程师提供数据的。在MA课程中由于不存在减速机之类的硬件结构，因此是减速比1:1，也就是电机转一圈负载转一圈。减速比1:1，是转盘：电机。这个不是一个绝对的，在其他场合，需要问清楚。

步骤2：运行轮廓：2.1定位角度=90°（是基于哪里得来的？）2.2分度盘转速NL=60r/min(是基于哪里得来的？)2.3定位时间t=0.4s(是基于哪里得来的？)

定位角度90°，是因为圆盘上有4个拧丝孔，因此是360°/4=90°，每完成一拧丝，需要旋转90°，预备下一次拧丝。转速数据应该和工艺要求以及机械臂的下压和拧丝动作节拍有关。定位时间0.4s，有了伺服轴电机的惯量、转盘的惯量，以及转速，可以计算出运动曲线轮廓，包括可以达到的最大加减速度，计算得到时间。

步骤3：折算到电机侧转速N=60r/min（减速比是1：2（电机侧的转速是多少？）或者减速度比是2：1（电机侧的转速是多少？））

减速比是1：2（电机侧的转速是多少？120r/min）或者减速度比是2：1（电机侧的转速是多少？30r/min

步骤4：4.1计算负载惯量：2x10-4kgm2（怎样计算出来的？公式是什么？这个公式能适用所有的电机选型吗？如果不能哪些电机可以用这个公式？那些电机不可以用这些公式？如果不能用这个公式，能用什么公式？）

负载惯量应有机械设计人员提供。惯量是物体的固有性质，不存在那些电机不能使用的说法，惯量可以理解为物体旋转的惯性。惯量越大，电机越不好控制它稳定平稳绕轴运动。

关于转动惯量的百度百科中，有典型的标准件的计算公式（如细杆、圆柱体、正方体等）https://baike.baidu.com/item/%E8%BD%AC%E5%8A%A8%E6%83%AF%E9%87%8F/1994034

4.2这算到电机轴端的负载惯量：2x10-4kgm2（减速比是1：2（电机轴端的负载惯量是多少？）或者减速度比是2：1（电机轴端的负载惯量是多少））

减速比是1：2（电机轴端的负载惯量是多少？2x10-4kgm2÷4=4x10-5kgm2）或者减速度比是2：1（电机轴端的负载惯量是多少？2x10-4kgm2×4=8x10-4kgm2

使用减速机（真减速机，电机转2圈负载转1圈这种）可以将折算到轴端的惯量减小，与减速比的平方。

4.3这算到电机端的负载转矩：由于摩擦负载小，可以忽略为0Nm（如果摩擦力很大，电机端的负载转矩的计算公式是什么？是否跟减速比有关系（减速比是1：2（电机端的负载转矩是多少？）或者减速度比是2：1（电机端的负载转矩是多少？）））

减速比1:1，直接负载端的摩擦力转换为电机侧的扭力。与减速比有关，减速比是1：2（电机端的负载转矩是多少？1/2的负载侧扭矩）或者减速度比是2：1（电机端的负载转矩是多少？2倍的负载侧扭矩）。减速机有放大电机扭矩的作用。

4.4加速/减速时间ta=t-定位角度/(6*NL)（时间和角度之间是如何统一单位，我记算过，没有算出0.15S这个数值，需要告诉是怎样计算的？这个公式能适用所有的电机吗？如果不能哪些电机可以用这个公式？那些电机不可以用这些公式？如果不能用这个公式，能用什么公式？）

时间和角度之间是如何统一单位，将转每分钟，转换为度每秒，可以参考：

NL=60r/min=1r/s=360°/s；

我的理解，和电机没有关系，都是轴端速度，和什么类型电机无关。

4.5加减速转矩Ta=2*PI*Nm*(J+Jm)/(60*ta)（Nm、J、Jm数值是多少？分别是什么含义？这个公式能适用所有的电机吗？如果不能哪些电机可以用这个公式？那些电机不可以用这些公式？如果不能用这个公式，能用什么公式？））

加减速转矩计算公式：

Nm是扭矩单位:牛/米、J是负载的转动惯量、Jm是电机的转动惯量。具体数值是根据前面的计算得到的，Jm可以通过电机的样本手册查询到。

该公式是一个通用公式，和电机类型无关。

步骤5：计算最大转矩、有限转矩校验电机
5.1瞬时最大转矩T1=Ta+Tl（Tl是什么？怎样计算出来的？，计算公式是什么？）
5.2T2是什么？
5.3T3是什么？
5.4有效转矩Trms=根号下(T12*t1+T22*t2+T32*t3)/(t1+t2+t3+t4)(t1\t2\t3\t4是什么？怎样来的？)

Tl是匀速稳定运行时的转矩。

由于实际的运动轮廓，可能有多种速度、不同扭矩状态下的工况，T1、T2、T3就是不同的扭矩状态，t1、t2、t3就是这些扭矩下持续工作的时间。

问题二、V90选型示例存在的问题：
圆盘电机旋转的是角度、机械臂电机是位移，所以想知道位移是怎样计算的；
按步骤1到步骤5的顺序计算机械臂电机的选型？

不管是旋转角度、还是位移，这些都是负载侧的表象，本质都能折算转换为电机的旋转角度。

步骤1到步骤5，都是在电机侧作计算，因此只要搞清楚负载侧的运动如何转为电机侧，其实是一样的过程。

问题三、V20选型示例
按步骤1到步骤5的顺序计算？

想要学习更多关于选型的知识，可以到西门子1847学习平台搜索“选型”，观看视频学习。https://1847.siemens.com.cn/

角度定位、位移定位电机选型没计算过，这次想彻底把它搞清楚
V20控制三相异步电动机选型没计算过，这次想彻底把它搞清楚
编辑这些内容花费了将近一个小时，麻烦都给我解答到位哈，边上班边学习。