要来S220（参数）手册看完了。

它与之前的S120相比，有如下几个“亮点”：

1、可控制的轴数由6轴扩展到12轴。可控制模块数量增加到24个（指包括ALM等等这些）；控制单元采购默认是单轴的，加一轴，买一个轴的授权。（这意味着不是可控六轴机器人了，最多12轴了。）

2、原来有的功能都保留。DCC分三档买授权。自带STO、SS1、SBC安全功能，其他买授权。

3、终于有了RTC时钟，这回不再是记录上电运行时间（根本算不出啥时候发的报警、故障），而是世界时间；准确地告诉你发生事件的世界时。

4、新的控制单元CU320-3，除了原有的PN接口X150、以太网接口X127（用于调试，可被面板覆盖）之外，增加了X128（千兆）用于IOT数据采集和将来的AI预测性维护。这完全是为AI智能化打下基础！

5、硬件大部分不与原来的S120兼容。可否兼容的就看订货号的结尾，是

-0的都不可以用在S220上；-1的就是兼容的。

6、类似空开选型了，驱动模块分C型，D型，D型就是高过载的。这回比较智能了。（上篇文章还吐槽这点呢。）

7、CF卡改为小的SD卡了。

我看完手册，看到的亮点总结。