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发布于 2026-06-11 17:27:32
6楼
给你一个思路：
我们做机床的机械手桁架，有好几个机械手公用一个直线桁架。每个机械手干的内容都不一样，
1#机械手负责上料，2#机械手负责转运，3#机械手负责下料。比如有8个机床，每个机床设置1个状态。
比如1号机械手给1号机床上料，这时候有2个位置，分别是取料位和1#机床放料位。
当1号机械手进入取料位时，1#机床位就处于空闲，这时候2#机械手就可以判断一下，发现1#机床是空闲状态，就可以去1#机床位取工件，然后返回2#机床位。此时2号机械手在2#机床位，1#机床位处于空闲，那么1#机械手就从取料位移动到1#机床位。
这就是每个工位都弄个状态位，进行判断每个工作状态，状态分别可以是空闲，加工中，完成状态。
你可以参考这个思路。
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