这种问题不亲自现场测试，也很难找到具体原因，根据你的问题现在主程序中S2=R4 M4在R4=5之前执行，首次写入的是R4残留值（可能为0）；25秒时主程序S2=5与子程序R4=5+3=8在临界点竞争写入，导致速度先变8后被覆盖成5。

这样试试：

R4=2              （首次加3后等于5）

M2=3 S2=1         （统一顺时针，避免与子程序方向冲突）

SETMS(2)

$AC_TIMER[1]=0

ID=1 FROM TRUE DO ABC.SPF

G01 X0 Y110 F90.9 （直接走刀，不用G04延时）

子程序：

IF $AC_TIMER[1]>=25 AND $A_DBR[4000]<=50

   R4=R4+3

   S2=R4           （仅改速，不加M4，避免反向顿挫）

   $AC_TIMER[1]=0

ENDIF

如果S2=R4在同步动作中不生效，子程序内改用S2=R4 / SPCON强制激活，仍不加M4。

0-25秒主轴转1，25秒变5，50秒变8，75秒变11，每25秒+3，直到G01走完。全程顺时针平滑升速，无跳变无顿挫。