友商的无编码器DTC， 主动性负载， 有时候会造成过流。 跟踪曲线， 会发现每次过流， 都会出现类似零速失控的状态。 只要抱闸打开瞬间， 抱闸转矩没有把负载托住， 造成溜车，那么后面就会造成DTC控制失控。表现为负载溜车，但是速度反馈估计值一直在0附近，如图右侧红圈内。 反之， 如果开闸瞬间，打开抱闸转矩能托住，并且向上动一下， 后面就是顺利的。

 还有另外一种情况， 就是无编码器DTC， 如果抱闸关闭延时设置过小， 而有频繁启动， 导致抱闸没有彻底闭合又继续启动，也会出现这种情况。 我当时遇到的是主钩主从控制， 从机时无编码器， 当时观察到从机反馈在0附近，主机拖着从机走。

     目前只掌握这些信息， 不知道是不是DTC的特点。 西门子SLVC， 即使打开抱闸溜车，会表现为反馈值紊乱，不会停留在0附近。