硬件配置：

变频器1：CU250S-2 PN+PM240-2（订货号：CU250S-2 PN+PM240-2 55kW）55kW，外配了55kW的制动电阻。

变频器2：CU250S-2 PN+PM250（订货号：6SL3225-0BE33-7AA0）37kW/45kW。

PLC：S7-1512SP

电机：

编码器：

软件：

STEP 7 Professional V20 Upd4+SINAMICS StartDrive V20 SP1 Upd2

通信配置：

999自由报文，接收字和发送字长度均为12个字。

控制方式：

P170和P180都为2，P810和P820同时关联r2090.15。通过控制字Bit15 CDS位0切换CDS和DDS数据组。

关键参数如下：

P96=[0]Export，P1300[0]=[21]转速控制（带编码器），P1300[1]=[23]转矩控制（带编码器）

P1070[0]=r2050[1]，P1503[1]=r2050[1]。

测试内容：

将一根1.1m长杆沿中心位置固定在电机轴上，长杆一端距中心0.5m处挂一个25kg标准砝码，另一端悬空。经过计算得知：电机需要25*9.8/2=122.5N.m（理论值）可以把砝码吊起并悬停。

然后分别在转矩控制和速度控制模式下进行测试。转矩控制时，给定120N.m时，电机输出120N.m时就已经把砝码吊起；状态是左右摆动，摆动幅度大概±10°。速度控制时，将转矩限幅改为121N.m，给定转速1rpm，输出转矩逐渐上升，升到120N.m时，也可以将砝码吊起，状态和转矩控制时基本一致。

问题1：如何优化变频器参数，使摆动幅度尽可能小？

问题2：P1715和P1717参数不可见。电流环的PI参数不允许修改吗？

问题3：调试过程中发现：当功率模块为PM250时，P96不可见。那这个参数对于PM250是没有意义的吗？