好，看明白了。持续悬停稳定的堵转转矩测试。

其实，调试这个控制工艺，可以先不用加砝码。先把电机轴锁死。然后通过恒转速或恒扭矩两种控制方式进行堵转稳定转矩测试。待获取了堵转状态的稳定转矩实验数据后，再放开转矩轴，做你的实验。即可获得相同的稳态悬停效果。

我的看法，

第一，堵转下的稳态转矩，需要有负载惯性预控的参与，会获取意想不到的效果。方法提示：打开S120的惯性观测器，设置好合适惯性比参数；有了惯性比的介入，静态转矩打抖的问题应该能迎刃而解；

第二，用不着什么参数组转换的恒转速恒扭矩转换，同一组参数下，恒转速P1501 = 0；恒扭矩P1501 = 1即可完成这种转换。搞参数组转换动静有点大。也太麻烦了。

第三，静态堵转控制，速度调节器的放大倍数尽可能不要太大。否则也会引起震荡，使电机产生抖动。

第四，根据我过去做过的电机连续稳定堵转转矩实验，对于一个特定电机而言，连续稳定堵转转矩应该是该电机额定转矩50%以下。再大的堵转转矩，连续不了，呆不住，电机会过电流。报故障。而且变频器对超低频状态的连续运行也是有限制的。具体指标，参见变频器的硬件手册。电机只有转起来，才允许连续的额定电流持续工作。这一点，必须需要注意。做实验别把装置搞坏。

个见，仅供参考。