我阅读了《运动控制系统应用及实例解析》中关于RGV控制的内容，但长期以来因成本问题，驱动绝不会去使用S120,而是廉价G120C，速度曲线使用PLC去计算，曲线方式也是恒加速度的梯形图方式，对于S型曲线，也曾试图做过，对于目标位置确定可以实现，而环形RGV的这种目标位置多变、速度多变的情形，一直无法实现，这个问题困扰了很久。

在上个月，终于找到了这个办法，通过使用工艺对象方式，一般条码使用的是PN的，不支持81或83报文，可以使用数据块方式接入，位置和速度多变根据工艺对象的位置和速度指令可以超驰使用的特点进行不断切换，对于过零点处理，就是通过位置指令超驰切换至速度指令，速度指令可以非位置控制，过了零点后，再超驰切换至位置指令，和大家进行分享，一起讨论