感谢kdrjl老师的回复及关注！
您说的很对，如果我把给定再提高，是可以使速调饱和的，但那时是深饱和状态，是我不希望的状态。
具体说一下我是怎么用的。首先要考虑到卷径是个变量。所以我的角速度给定是通过实际线速度除以卷径实际值得到的，而这个量应该与电机的测速马盘所测得的角速度是一致的。为了使速调饱和，我们需要速调给定和反馈间有差值，所以我们设定了饱和度给定（量纲和线速度一致）。也就是说：
速调的给定=（实际线速度+饱和度给定）/卷径实际值
速调的反馈=电机的测速马盘所测得的角速度
两者的差值即=饱和度给定/卷径实际值
再说我觉得有点罗嗦了，但我宁愿多说两句了。为什么我会提出问题<1>呢。就是这个“两者的差值即=饱和度给定/卷径实际值”，它是一个变量，随着卷径的增大，其差值会减小。问题就在这了，当卷径小的时候，没问题，速调能够达到100%的饱和；可是当卷径大到一定量的时候，即差值小到一定量，我的速调就只能达到80%了。这样我很是郁闷啊！我只是把这个问题提出来大家讨论一下，我在现场的做法无非是象kdrjl说的，把饱和度给定给大一些，那样在小卷径的时候速调饱和得稍微深了一点。
其实我的真正问题是，我认为即使速调给定和反馈的差值小一点，但只要有差值，速调输出就应该能达到100%的饱和。那样的话“两者的差值即=饱和度给定/卷径实际值”只是一个量大量小的问题，应该都是能饱和的亚。