20005是逼近参考点失败,与测量系统和伺服允许信号丢失有关.
21612是VDI信号' 伺服使能'位移时被复位,即使几何组中的坐标轴之一已经处于运动状态，对于显示的坐标轴，接口信号 “伺服允许 ”（ DB31-48,DBX2.1）也被设置为 0。输入到通道专用机床数据数组 20050 AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB 中的坐标轴作为属于几何组的坐标轴。对于所有可用的几何坐标轴，伺服允许信号都必须存在，而不管这些坐标轴当前是否处于运动状态。与 SAFETY（安全）功能关联发生：如果对连接的坐标轴执行测试停止，那么当来自ELT组的运动命令在从动坐标轴测试停止期间悬挂时，则发生该警报。
25201是伺服故障,是由警报300608引起的.
300608是速度控制输出被限制,速度控制器输出时间超过允许的限制时间（MD 1605: $MD_SPEEDCTRL_LIMIT_TIME (制动器上时间段 n 控制器））扭矩设定值超过扭矩限定值或者电流设定值超过电流限定值。与编码器等检测系统有很大的关系.
你的系统是闭环的,把编码器或是光栅尺屏蔽一下看问题出在哪部分.