回复:请教:有哪位高人用西门子轴定位模块做过启停式飞剪的定位控制?

王海峰

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普通 普通 如何晋级?

发布于 2006-03-24 10:03:30

0楼

quote:以下是引用Zane在2006-03-23 00:31:13的发言:
我不知道王海峰方案有没有通过实践的检验,看语气是没有了,但我认为不可行。
基于以下的原因:
飞剪是速度前馈加位置同步,在同步过程中由于各种因素造成主轴和飞剪速度的微小差异而产生的任何位置偏差是可以通过叠加在速度环上的修正速度来纠正的,这是一个非常快的响应过程,计算速度最慢的SIMAOVRT MC也要达到1.6毫秒计算一次,而FM354无论哪一种功能,一旦触发其目标速度是不会被修正的,你只能把运动过程分成若干个小段,靠主CPU程序反复触发来做,这就是你所说的Set actual value on the fly功能或MDI on the fly功能,从微观上说或者至少是一个CPU的扫描周期内,同步位置的偏差是不会被修正的,一般CPU的扫描周期在20毫秒左右,也就是说两次Set actual value on the fly功能或MDI on the fly功能之间的触发间隔至少是20毫秒,以线速度30米/分钟来算,其位置同步误差就可能达到10毫米,而事实上还不止这些时间。
如果你细分的段数越多,事实上造成CPU和FM354之间的数据交换的任务也越多,而你还是没法作到每个扫描周期都触发一次。
这里也无法使用定时中断来处理位置同步,因为FM354运算和主CPU的程序是异步执行的。
另外,主轴位置信号的获得到再传给FM354作为给定,还有时间上的滞后,可能也有一两个扫描周期,计算位置环时给定和反馈不是同一时刻的,位置偏差永远修正不了,控制精度如何保证?至于再加个FM352那是更费周折了。

如果是这样,我宁可用FM350模块,采用定时中断(比如5毫秒),自己写位置同步算法程序,其效果也会比上述办法要好。

FM354和FM453在系统中的定位,是POSITIONING,而不是MOTION,两者还是有很大的区别的,我认为能实现飞剪功能的只有SIMOVERT MC +F01、T400、FM458、SIMOTION,CPU315T/CPU317T及FM357-2。
基于SIMATIC产品的解决方案虽然使用方便,由于其位置环和速度环分别是两个系统,即使通过PROFIBUS-DP等时同步,其控制间隔也无法达到1.6毫秒的水平,因此我认为飞剪控制还是基于驱动的解决方案比较好。

6RA70也有类似F01的工艺软件选项,或同T400配合使用,完成飞剪功能


尊敬的Zane老师,
昨天,我前去参加一个FM357-2三轴同步的技术评审会议,回来太晚了,没有来得及上论坛。现在才回贴,请您千万见谅。
我在飞剪工艺上面的见解,如有不正确的地方,请千万见谅。
看了您的回贴,想更正几点:
使用FM354模块完成简单飞剪的工艺,在包头设计院,有成功的案例。
在这里,我仅仅想分享、告诉大家这种便宜飞剪工艺技术使用的可行性经验,没有任何其他目的。我在探讨技术方面的言论、语气,和我的为人一样,不喜欢咄咄逼人,而是仅仅喜欢与人商量技术问题,探讨技术问题。由于我的技术言论没有叙述清楚,造成Zane老师的误解。在此,恳请原谅。
关于Zane老师的对于飞剪工艺的理解,我是 赞同的。但是,如果使用CUMC, T400, SIMOTION, TCPU, FM357-2是可以完成非常复杂,主轴速度非常快、速度有变化的飞剪应用场合。但是,方案的价格……如何使用最便宜的方案完成复杂的飞剪工艺?我的答案是:如果主轴的速度是恒定的,可以考虑采用FM354模板完成该工艺。
Zane老师关于CPU扫描周期的担心完全正确。但是,您没有完全理解我的方案。鉴于CPU扫描周期的影响,我采用了一些方法可以避免该担心。方法如下:通过凸轮信号,利用FM354模板的DI,或者利用带有硬件中断功能的DI模板,启动Set actual value on the fly功能,external block change 功能或MDI on the fly功能,实现从轴与主轴的同步、飞剪,回到初始位置停止等待,等待下一次飞剪的触发条件(凸轮信号)……从轴与主轴同步的速度预先定义,可以通过CPU更改NC程序,调用不同的NC程序替换工作既可以完成。FM Cycle的时间是2Ms,但是,FM354不能根据主轴的速度改变,更改从轴的速度环变化。这个方案,仅仅适用于主轴速度恒定、剪切长度不是要求非常严格的应用场合。但是,这是一个可以满足一些用户简单需求的飞剪应用方案。如,切割瓦楞纸、肥皂,等等。
关于Zane老师的利用FM350模块,通过算法保证飞剪同步的方案设想。我也是认为,可以实施的技术可行性,基本没有。算法复杂,速度无法达到……
需要提醒大家的是:关于复杂的飞剪主轴运行条件,飞剪的工艺实现,还是要通过最后Zane老师总结的方法实现。这就不是我所提出的便宜方案可以实现的了。
谢谢大家 !!!
王海峰
2006-3-24
王海峰 机械设备制造业 l_huixiu@sina.com
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