这种自己编制数学模型的方法，完成“飞剪”工艺，没有实践过，对于可行性，不是非常清楚。三良需要再虚心请教Zane老师。
但是，如果三良对于编制运动控制的“数学模型”非常困惑，完全可以抛开“自己编制数学模型”的方案。采用现成的定位模板FM354，或者Technology CPU(CPU315T，CPU317T)现成的例子程序。完成自己的工艺保险系数高，成本也不会高的非常离谱。后期工作维护的工作，也将会非常轻松。
我的建议是：如果为了减少程序开发难度，不给自己以后的工作找麻烦，完全可以采用Technology CPU，带西门子自己的伺服驱动器；或者，可以采用便宜的控制方案：Technology CPU，带一个DP接口模板ADI4，再带2到4个其他厂家的伺服驱动器(可以选择便宜的厂家伺服驱动器)，完成“飞剪工艺”。现成的例子程序，可以直接参考使用。何乐而不为之！！