我的经验是西门子的调速装置的优化出的PI值不是最理想的。而且优化也根本没有必要一遍一遍反复地做。即使做了很多遍，得到的结果都是相差无几的。做电流环和速度环优化后，是有办法检验优化的效果的。
做完P051=25之后，这时候还保持电机轴锁死，把一个固定值连接到电流调节器的给定上，这个固定值可以设为30%。切断励磁，注意一定要切断励磁，否则将对机械设备造成损坏。完成这些后，给装置使能，这时只有电流环，而给定是30%的阶跃给定，我们称为打阶跃。这时候，看电流的波形，可以看到有几个上升的波头，一般我们要求4到5个波头上到30%，电流环一般要求是不能有超调的。我们可以通过调节电流调节器的PI参数已达到我们预期的效果。速度环的优化步骤基本相似。
这样一来，我们可以完全清楚我们的双环调到了怎么样的一个状态，对分析问题会更有力。