是的,你说的这个和我的基本一样,我们是做电池行业的机械。 你这种做法是比较传统的做法了，刚毕业时在印刷行业混过，印刷行业也有检品机（复卷机），分切机，大概都是这个控制思路，不过那时都是收放卷用磁粉，中间再加主驱动（三年前） 。 而我现在做的这个方案，中间没有主驱动，直接收放卷都是用变频+电机。 收卷采用速度控制模式，直接控制整机的线速度恒定； 放卷采用力矩模式，控制张力恒定。

还有，按楼上各位大侠讨论的，MM440采用第一种力矩控制方式，应该是你说的安川的力矩方式一样的，即速度饱合+力矩限幅。 可能你这次用MM440的第二种力矩控制方式了：直接给定转矩指令。 采用速度饱和+转矩限由于上述原因模式做放卷的制动放卷张力控制比较好，这样可以设定一个较低的频率（5HZ左右，就不知道长期这样低频电机发热怎么样？），即使断料飞车了也能以较低的速度反转。 具体你看上面各位讨论的帖子。