关于PID调节，列位高手应该是用得很多，本楼意在大家能各书己见。以下是我的经历：
一次在做电机的同轴驱动，采用的是西门子的变频器，在做完参数自识别和整定后脱开负载运行。就变频器控制面板的参数看非常好，两台变频器电流在1%的差值，但是减速机有金属摩擦声音。采用DRIVE MONITOR监控转矩，发现运行过程中转矩有大波浪，于是将速度环P参数下降到50%，并将I参数做相应调整系统大波浪现象消除，减速机声音消失，运行较为稳定，但系统稳定运行好转矩小波动还是有。等到带负载运行的时候，采用DRIVE MONITOR监控转矩发现系统出奇的好，两条转矩曲线几乎是直线，且几乎重合。
回想调试过程，原来电气参数只有包容了机械安装和装置的特性，适应了负载的特性，才能叫达到了目的。一味的控制参数调得很好（要求精度高），有时候反而适得其反。