首先，很多对运动控制概念不熟悉的同仁，可能理解不了EM253的“ZP”功能。先帮助伊默仁兄做一个概念解释：
The ZP (Zero Pulse) input helps establish the reference point or home position. Typically, the motor driver/amplifier pulses ZP once per motor revolution. 其实，可以理解为一种非常方便的找寻机械、电气原点同步的功能。非常重要。
伊默同仁：
电池行业的设备，我不是非常熟悉。怎么也会使用到张力控制？5年前，我曾经使用CPU226带两块EM232座小袋包装机，自己计算运动轨迹数学模型，带动4个松下的伺服驱动器，完成位置控制。做出的设备成功一半，数学模型非常难搭。你的电池设备，使用张力控制？不是非常容易理解。我在包装机的薄膜张力控制中，倒是曾经很是为张力控制动过脑筋，工艺中主要是薄膜卷的半径在使用过程中，从大到小，张力不恒定。需要恒定张力控制。
伊默，如果不涉及到你的商业机密，给我们透露透露你的电池设备工艺吧？？呵呵