就没有人来跟帖么? 有点诧异,不过也应证了偶的话:EM253对小客户来说价格有点贵,呵呵.

前几天就向导做加减速做了一个实验,得出一个结论就是:定义包络表时也是有限制的. 比如:设置从低速度为1K HZ,最高速度为10K HZ, 加速时间为50MS , 当你定义速度为5K HZ,脉冲个数为50 PULSE时,会提示出错. 因为在这么短的加速时间,同时这么少的脉冲个数,根本就没等加速到5K HZ时,50个脉冲已经发完啦! 这也是我觉得用CPU集成脉冲很不方便的地方! 所以我基本上没用过向导做, 我都是自己编一个函数来实现包络表的功能:

若脉冲个数足以支持加速到设定速度,则为三段包络.(加速、匀速、减速)
若脉冲个数不足支持加速到设定速度,则为两段包络(加速、减速)

对于第二种情况就是，比如设定的脉冲个数为50个，那么加速段为25脉冲，减速段也为25脉冲， 再根据周期增量、启动周期来计算实际的最大速度（即最大速度要小于设定的速度）。 具体如下，可供参考，不对程序的使用负责，呵呵。

SUBROUTINE_BLOCK 包络表:SBR1
TITLE=PTO包络表子程序
VAR_INPUT
InitCyc:INT;
CycInc:INT;
Tk:WORD;
Pulse:DWORD;
P0:DWORD;
END_VAR
VAR
P1:DWORD;
P3:DWORD;
P5:DWORD;
P9:DWORD;
P11:DWORD;
P13:DWORD;
P17:DWORD;
P19:DWORD;
P21:DWORD;
END_VAR

Network 1
LD SM0.0
MOVD #P0, #P1
MOVD #P0, #P3
MOVD #P0, #P5
MOVD #P0, #P9
MOVD #P0, #P11
MOVD #P0, #P13
MOVD #P0, #P17
MOVD #P0, #P19
MOVD #P0, #P21

Network 2
LD SM0.0
+D +1, #P1
+D +3, #P3
+D +5, #P5
+D +9, #P9
+D +11, #P11
+D +13, #P13
+D +17, #P17
+D +19, #P19
+D +21, #P21

Network 3
LD SM0.0
MOVW #InitCyc, *#P1 //第一段初始周期
MOVW #CycInc, *#P3 //第一段周期增量（加速）
-I #InitCyc, #Tk
/I #CycInc, #Tk
ITD #Tk, LD50
SLD LD50, 1

Network 4
LDD<= #Pulse, LD50
MOVB 2, *#P0 //两段（加速,减速)
MOVD #Pulse, *#P5
SRD *#P5, 1 //第一段脉冲个数
DTI *#P5, LW54
*I #CycInc, LW54
+I #InitCyc, LW54
MOVW LW54, *#P9 //第二段初始周期
MOVW #CycInc, *#P11
*I -1, *#P11 //第二段周期增量（减速）
MOVD *#P5, *#P13 //第二段脉冲个数
CRET

Network 5
LD SM0.0
MOVB 3, *#P0 //三段（加速,匀速,减速)
ITD #Tk, *#P5 //第一段脉冲个数
MOVW #Tk, *#P9
*I #CycInc, *#P9
+I #InitCyc, *#P9 //第二段初始周期
MOVW 0, *#P11 //第二段周期增量（匀速)
MOVD #Pulse, *#P13
-D LD50, *#P13 //第二段脉冲个数
MOVW *#P9, *#P17 //第三段初始周期
MOVW #CycInc, *#P19
*I -1, *#P19 //第三段周期增量(减速)
MOVD *#P5, *#P21 //第三段脉冲个数