对不起！看了阿鸣的帖子，再三看了您的三问，实在惭愧！现在来回答您的三问：
1.伊默侠圣的解释是微分= (当前采样值 - 前一次采样值) / 两次采样的时间间隔，虽然不完全对，但是具备要解决的要素在了。伊默的缺憾是用单纯的数学公式套用到自动控制，微分控制并不＝微分计算，这里是自控论坛，不是数学课堂。
2.实现的方式不止一种，现在采用的是离散算法。
3.原先的想法也和伊默一样“PID=比例项+积分项+微分项.没必须非要用那个公式呀! 自己变换一下,把P、I、D三者分离了不就行了么？”“如果用PID指令,那么把P和I的系数都设成零,那不就只剩下微分作用了? ”西门子的技术指导也是这样忽悠的，结果失败了！理由就是没有分清数学分析和控制理论的区别。PID除了有比例项、积分项、微分项之外还有一个积分前项，当你把PID三项都设为0时，控制器的输出并不＝0。
现在困难的是对两次采样的时间间隔t的处理，我采用模拟电位器和T33来控制t，可是在做离散运算时，对这个除数无法数字化，正如您说的始终是ms.这就是我连发数帖的原因。在其他帖子中您也看到我的思维过程，原以为对T33中100（x）×10ms（z）＝1000ms(y),y一定存储在某个存储器中，现在才知道根本就没有，这是由T33的工作原理所决定的。能够读取的仅仅是X的当前值而已。