我查找了PTO的数据结构。是这样子的：
VB0 'PTOA' //
VW4 54 //FREQ
VD6 2048000 //SS_SPEED
VD10 204800000 //MAX_SPEED
VD14 16#0100258B //K_ACC
VD18 16#81FFDA75 //K_DEC
VB22 1 //NUMPROF
VW23 25 //OFFS_0
VB25 4 //包络 0 的 NUM_SEGS
VB26 0 //保留。
VB27 0 //段 0 的 S_STEP
VB28 16#08 //S_PROP
VD29 +2048000 //SFREQ
VD33 253 //加速的脉冲数
VB37 0 //段 1 的 S_STEP
VB38 16#04 //S_PROP
VD39 +45941437 //SFREQ
VD43 9491 //恒速的脉冲数
VB47 0 //段 2 的 S_STEP
VB48 16#00 //S_PROP
VD49 -1 //SFREQ
VD53 255 //减速的脉冲数
VB57 0 //段 3 的 S_STEP
VB58 16#10 //S_PROP
VD59 +2048000 //SFREQ
VD63 1 //最终减速的脉冲数
VB67 0 //保留。
VB68 0 //保留。
VB69 0 //保留。
我反复试验，得出来一个结果，VD43的值可以改变，那是恒速时的脉冲数，但是频率和加速时间，及加减速脉冲数有怎么样一个关系式呢，有高手得出过结论吗，可以说来听听。如果不用位置向导，自己做包络表，怎么样实现平滑控制呢？请高手们指点一二。