嗯咯, 对于FM353的这个问题,是没有太好的办法了. 还好,我说了我现在驱动的是伺服,所以可以直接给伺服驱动器一个"零速箝位"的信号,这样就能实现伺服电机的急停了.

现在这个项目的应用是这样的: 一个圆上有三个工作轴A、B、C(每个轴之间相隔120度,均匀分布), 然后这个圆是一个主轴D. 总共就有四轴,通过一块IM174驱动四台步进电机(或者日系伺服,西门子的伺服就不大可能用了,太贵,呵呵).
然后这个也是卷绕机，和原来讲的一样，只不过是三工位卷绕， 意思是将一个卷绕工艺分成三部分完成，这样可以提高工作节拍。 比如卷绕一个电芯需要三步工作1、2、3。 那么刚开始的时候是A1、B2、C3（意思是A轴进行工作1、B轴进行工作2、C轴进行工作3） ；待完成后，再主轴D旋转120度，进行A2、B3、C1 （意思是A轴进行工作2、B轴进行工作3、C轴进行工作1）；再之后主轴D再旋转120度，进行A3、B1、C2 （意思是A轴进行工作3、B轴进行工作1、C轴进行工作2）； ....... 依次循环实现卷绕。
第一个工作步都包含不同的动作（比如正极预卷，负极预卷，卷绕等，各段的工作速度可以在触摸屏内设置，旋转角度也可以设定）。 同时又分手动和自动功能。。。呵呵，挺复杂吧？ 而且还要考虑到扩展性，比如四个放卷的纠偏可能也用步进电机实现等... ...