吼吼,王工,你看我们讨论了这么多,咋就没个附和的呢? 看来用运动控制模块的人不多啊! 或者是我们把这个题目放错地方了? 本来题目是EM253,结果我们把它说成了FM353,哈哈. 而你的想法就象海绵里的水,只要我榨取,总还是有的嘛

对于FM353和CPU交换数据,我的看法是这样的: 当CPU执行POS_CTRL的时候,CPU才会通过MPI通讯和FM353交换数据, 对于CPU侧的数据是在那个以UDT为背景的数据块中. 所以我觉得只要是通讯,那么就有延时的,而且在OB1执行的过程中系统触发OB40中断的时刻是不确定的,那么当OB40里执行MDI ON-the-fly到OB1执行POS_CTRL之间是有延时的,而且这个时间也是不确定的. 虽然可能是足够的短,但是我上面推测了就算是有2ms的延时,那么也足够引起1.2mm的误差,这个误差相比我们的工艺要求来讲,还是太大了!