软硬兼师说的不错
只是我以为只有p553 1=179 2=179 且 P559>P556时,才能实现在不同的速度范围里速度环PI调节器用不同的比例增益，速度大的时候用比较大的比例，速度小于某一值的时候用比较小的比例，这样有利于稳定.
但p553 1=174 2=174时 实现在不同的速度范围里速度环PI调节器用不同的比例增益，速度大的时候用比较大的比例，速度小于某一值的时候用比较小的比例,不够准确
另外建议飞剪的电机用纯比例环，不要加积分。能说明一下原因吗?
当调小比例系数后，偏差值减少，电机就趋于稳定。是不精确的,调小比例系数
只会降低系统的自我调节能力,即调速特性变软,只能减弱震动不会消除震动